汉太宗孝文皇帝三年(前177年)三月,有司请立皇子为诸侯王,于是当时诸子皆立为王。
其中刘参被立为太原王,刘恒次子刘武被立为代王。两年后,刘武转徙为淮阳王,代地尽归太原王刘参,刘参号遂易为代王。建都于晋阳(在今山西太原市西南)。代王藩系从此肇基。
代王刘参的生母地位低微,甚至连姓名都没有留下,因此刘参在文帝时并不得宠,他的藩国势力也较小,在汉代的诸侯王国中基本上不起很大的作用。刘参前后为王17年,文帝后元二年(前162年)去世,谥号“孝”。刘参死后,由他的儿子刘登继任第二代代王。
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